v20230428

MODI+ Module Binary

Module Firmware Version

OS

e103	v1.3.2
e230	v1.3.2

Bootloader

e103	v1.0.1
e230	v1.0.0

Module

Battery	v1.1.0
Button	v1.0.1
Dial	v1.0.5
Display	v1.3.2
Environment	v1.0.3
Imu	v1.1.4
Joystick	v1.1.2
Led	v1.0.1
Motor	v1.2.3
Speaker	v1.2.2
Tof	v1.1.5
Network app	v1.1.5
Network sub	v4.4.2
Network ota	v1.1.0
Camera app	v1.0.1
Camera sub	v1.0.1

Feature

OS

1. Hardfault 발생 시, bootloader로 이동하지 않음

Battery

1. 충전 시, 상태 led 점등

Display

1. Battery 모듈 PnP 동작 변경

Motor

1. 최단경로 이동 모드 추가

Hotfix

Network sub

1. 유저 코드 실행 시, 이전 모듈 데이터가 남아있는 오류 수정

Network ota

1. BLE 통신 방식 추가

Patch

Network sub

1. OTA 업로더 UI 수정

v20230108

MODI+ Module Binary

Module Firmware Version

OS

e103	v1.3.1
e230	v1.3.1

Bootloader

e103	v1.0.1
e230	v1.0.0

Module

Battery	v1.0.6
Button	v1.0.1
Dial	v1.0.5
Display	v1.3.1
Environment	v1.0.3
Imu	v1.1.4
Joystick	v1.1.2
Led	v1.0.1
Motor	v1.2.2
Speaker	v1.2.2
Tof	v1.1.4
Network	v1.1.4
Network app	v4.4.1
Network ota	v1.0.0

Feature

OS (e230)

1. 전원 불안정 감지 기능 추가

Hotfix

Network app

1. 네트워크 모듈의 데이터 보내기와 데이터 받기가 겹치는 오류 수정
2. 유저 코드 실행 시, 실행을 못하는 오류 수정

Patch

Network app

1. atan 함수 추가

v20221124

MODI+ Module Binary

Module Firmware Version

OS

e103	v1.3.0
e230	v1.3.0

Bootloader

e103	v1.0.1
e230	v1.0.0

Module

Battery	v1.0.5
Button	v1.0.0
Dial	v1.0.4
Display	v1.3.0
Environment	v1.0.2
Imu	v1.1.3
Joystick	v1.1.1
Led	v1.0.0
Motor	v1.2.1
Speaker	v1.2.1
Tof	v1.1.3
Network	v1.1.3
Network app	v4.4.0
Network ota	v1.0.0

Feature

Dial

1. 변경된 사출에 따른 값 범위 변경

Patch

Network

1. 크롬북 대응용 기능 추가

Network app

1. 크롬북 대응용 기능 추가

v20220826

MODI+ Module Binary

Module Firmware Version

OS

e103	v1.3.0
e230	v1.3.0

Bootloader

e103	v1.0.1
e230	v1.0.0

Module

Battery	v1.0.5
Button	v1.0.0
Dial	v1.0.3
Display	v1.3.0
Environment	v1.0.2
Imu	v1.1.3
Joystick	v1.1.1
Led	v1.0.0
Motor	v1.2.1
Speaker	v1.2.1
Tof	v1.1.2
Network	v1.1.2
Network app	v4.3.0
Network ota	v1.0.0

Feature

Bootloader (e103)

1. 디스플레이 모듈이 업로드 또는 업데이트 중일 경우, 특정 이미지를 출력

Display

1. Plug and Play 속도 증가
2. 사용자 코드 동작 시, 기본 이미지 출력

Hotfix

OS

1. 모듈을 장시간 켜 놓을 시, 모듈이 멈추는 오류 수정

Battery

1. Plug and Play 동작 중, 베터리 모듈을 종료시켜도 디스플레이 모듈 화면에 베터리 모듈이 남아있는 오류 수정

Motor

1. 원점이 잘못 적용되는 오류 수정

v20220630

MODI+ Module Binary

Module Firmware Version

OS

e103	v1.2.0
e230	v1.2.0

Bootloader

e103	v1.0.0
e230	v1.0.0

Module

Battery	v1.0.4
Button	v1.0.0
Dial	v1.0.3
Display	v1.2.2
Environment	v1.0.2
Imu	v1.1.3
Joystick	v1.1.1
Led	v1.0.0
Motor	v1.2.0
Speaker	v1.2.1
Tof	v1.1.2
Network	v1.1.2
Network app	v4.3.0
Network ota	v1.0.0

Feature

Display

1. 한글 폰트 로드 속도 개선

Imu

1. 각도, 각속도와 가속도를 정수형으로 변환

Speaker

1. 주파수 범위 조정

v20220526

MODI+ Module Binary

Module Firmware Version

OS

e103	v1.2.0
e230	v1.2.0

Bootloader

e103	v1.0.0
e230	v1.0.0

Module

Battery	v1.0.4
Button	v1.0.0
Dial	v1.0.3
Display	v1.2.1
Environment	v1.0.2
Imu	v1.1.2
Joystick	v1.1.1
Led	v1.0.0
Motor	v1.2.0
Speaker	v1.2.0
Tof	v1.1.2
Network	v1.1.2
Network app	v4.3.0
Network ota	v1.0.0

Feature

Motor

1. 일시정지 기능 추가

Speaker

1. Pause/Resume 기능 추가

Network app

1. 일시정지 기능 추가

Hotfix

OS e230

1. 특정 모듈 만으로 연결 시 PNP 기능이 정상 동작 하지 않는 오류 수정

Battery

1. 완충 후, usb 전원이 계속 연결되어 있으면 방전되는 오류 수정

Display

1. 업데이트 시, 마지막으로 출력된 그림이 남아있는 오류 수정

Speaker

1. 주파수를 0Hz로 설정 시, 소리가 출력되는 오류 수정

Patch

Imu

1. 가속도 범위를 ±4g에서 ±2g로 수정

Motor

1. 위치 제어 성능 개선

Speaker

1. 음악 실행 성능 개선

v20220428

MODI+ Module Binary

Module Firmware Version

OS

e103	v1.1.2
e230	v1.1.2

Bootloader

e103	v1.0.0
e230	v1.0.0

Module

Battery	v1.0.3
Button	v1.0.0
Dial	v1.0.3
Display	v1.2.0
Environment	v1.0.2
Imu	v1.1.1
Joystick	v1.1.1
Led	v1.0.0
Motor	v1.1.0
Speaker	v1.1.2
Tof	v1.1.2
Network	v1.1.2
Network app	v4.2.1
Network ota	v1.0.0

Feature

Battery

1. 배터리 잔량을 5 단위로 출력

Display

1. PnP 모드 시, 모듈 데이터 범위 변경

Imu

1. Vibration 범위 수정

• -100 ~ 100 -> 0 ~ 100

Hotfix

OS e103

1. Pause 동작 시, 모듈이 동작하는 오류 수정

OS e230

1. Pause 동작 시, 모듈이 동작하는 오류 수정

Motor

1. Pause 동작 시, 모듈이 동작하는 오류 수정

Display

1. 37자 이상 한글 출력 시, h!가 출력 되는 오류 변경
2. IMU 모듈과 PnP 시, 특정 값에서 ']' 문자가 출력 되는 오류 수정
3. 이미지 출력 - 문자 출력 - 변수 출력을 순차적으로 실행하면, 이전 이미지가 남아있는 오류 수정
4. 99,999.99의 값을 가지는 변수 출력 시, ']' 문자가 출력 되는 오류 수정
5. PnP 처음 값이 이상하게 출력되는 오류 수정

Patch

Network app

1. 사용자 코드 업로드 속도 개선

v20220318

MODI+ Module Binary

Module Firmware Version

OS

e103	v1.1.1
e230	v1.1.1

Bootloader

e103	v1.0.0
e230	v1.0.0

Module

Battery	v1.0.2
Button	v1.0.0
Dial	v1.0.3
Display	v1.1.4
Environment	v1.0.2
Imu	v1.1.0
Joystick	v1.1.1
Led	v1.0.0
Motor	v1.0.3
Speaker	v1.1.2
Tof	v1.1.2
Network	v1.1.2
Network app	v4.2.0
Network ota	v1.0.0

Feature

Network app

1. 네트워크 모듈 기능 추가

• 커스터마이징 버튼, 스위치, 조이스틱, 슬라이드 지원

Hotfix

OS e230

1. PnP 동작 시, 첫 동작이 정상작동 하지 않는 오류 수정

Battery

1. 완충 시, 상태 LED가 초록색으로 출력되는 오류 수정

Display

1. 초기화 명령어가 올바른 타이밍에 작동하지 않는 오류 수정
2. 화면 오프셋을 특정한 값으로 설정 시, 텍스트가 밀려서 출력되는 오류 수정

Motor

1. 목표 각도 모니터링 시, 싱글턴 값이 아닌 멀티턴 값을 출력하는 오류 수정

Network app

1. BLE를 통해서 imu 모듈 데이터 모니터링 시, Z축 데이터를 못 받는 오류 수정

Patch

OS e103

1. 기본 상태 LED를 파란색에서 하늘색으로 변경

OS e230

1. 기본 상태 LED를 파란색에서 하늘색으로 변경

Imu

1. 좌표계 축 변경

v20220225

MODI+ Module Binary

Module Firmware Version

OS

e103	v1.1.0
e230	v1.1.0

Bootloader

e103	v1.0.0
e230	v1.0.0

Module

Battery	v1.0.1
Button	v1.0.0
Dial	v1.0.3
Display	v1.1.3
Environment	v1.0.2
Imu	v1.0.0
Joystick	v1.1.1
Led	v1.0.0
Motor	v1.0.2
Speaker	v1.1.2
Tof	v1.1.2
Network	v1.1.1
Network app	v4.1.2
Network ota	v1.0.0

Hotfix

Battery

1. 풀 충전 시, 100%로 표기 되지 않는 오류 수정

Dial

1. 최대값을 넘어가는 오류 수정
2. 초기 속도 값이 잘못 출력되는 오류 수정
3. 속도 단위 변경

Display

1. 무한한 값을 가지는 변수 출력 시, "INF" (Infinity) 출력
2. 숫자가 아닌 값을 가지는 변수 출력 시, "NaN" (Not a Number) 출력
3. 글자 출력 시, 줄 바꿈이 정상 작동하지 않는 오류 수정

Joystick

1. 값 범위를 원으로 변경

Motor

1. 초기 위치 값이 음수(-)로 측정 되어, 한 바퀴 회전하는 오류 수정
2. 위치 값을 빠르게 전송하면 정상 작동하지 않는 오류 수정

Tof

1. 거리 값을 소수점까지 표현

Network App

1. 모듈 Set 함수가 즉각적으로 반응하지 않는 오류 수정

v20220211

MODI+ Module Binary

Module Firmware Version

Module OS e103: v1.1.0

Module OS e230: v1.0.2

Bootloader e103: v1.0.0

Bootloader e230: v1.0.0

Battery: v1.0.0

Button: v1.0.0

Dial: v1.0.2

Display: v1.1.2

Environment: v1.0.2

Imu: v1.0.0

Joystick: v1.1.0

Led: v1.0.0

Motor: v1.0.1

Speaker: v1.1.2

Tof: v1.1.1

Network: v1.1.1

Network app: v4.1.1

Network ota: v1.0.0

Feature

OS e103

1. 긴급 모듈 정지 시, 상태 LED를 노란색으로 표시
2. Display 모듈의 상태 LED 표시 삭제

Environment

1. 녹음 완료 시, 완료 메세지 전달 기능 추가

Speaker

1. 음악 실행 시, 실시간으로 음량이 수정 가능하도록 변경

Hotfix

OS e103

1. PnP 동작 시, 첫 동작이 이상하게 동작되는 오류 수정

OS e230

1. PnP 동작 시, 첫 동작이 이상하게 동작되는 오류 수정

Dial

1. 원점에서 값이 0, 100이 반복되며 나타나는 오류 수정

Display

1. 글자 출력 후, 변수가 출력되지 않는 오류 수정
2. 긴 글자 출력 시, 일부분이 출력되지 않는 오류 수정
3. -1 ~ 0 사이의 값을 변수로 출력 시, 값이 잘못 출력되는 오류 수정
4. 변수 출력 시, 출력한 변수 값이 지워지지 않는 오류 수정

Environment

1. 녹음 시, 지정한 시간보다 오래 녹음하는 오류 수정
2. 조도 값의 최대가 100으로 나타나지 않는 오류 수정

Speaker

1. 정지 명령어를 준 후, 소리가 출력되는 오류 수정
2. 음악 실행 시, 모듈이 정지하는 오류 수정

Tof

1. 50cm 거리에서 가끔 100cm로 표시되는 오류 수정

Network

1. 다른 모듈과 연결 시, 가끔 부트로더로 이동하는 오류 수정
2. 리소스 파일 전송 시, 모듈이 정지하는 오류 수정

Network App

1. not 연산자가 조건문에서 쓰일 경우, 실행이 종료되는 오류 수정
2. Math 상수 추가

• M_PI (3.141592....)
• M_E (2.71828...)
• M_R2D (180.0/M_PI)
• M_D2R(M_PI/180.0)