Model Editor

모델 에디터는 지금까지 텍스트로만 만들었던 모델 파일들을 gui로 손쉽게 만들 수 있는 툴이다.

먼저 가제보를 실행하고

    $ gazebo

Edit 메뉴에서 Model Editor를 실행하거나 단축키 Ctrl+M으로 Model Editor를 열 수 있다. Model Editor는 직관적으로 되어 있어서 직육면체, 구, 실린더 등을 삽입할 수 있다.

그리고 각 모델들을 우클릭하여 Link Inpector를 실행하면 Link를 편집할 수 있다. 앞에서 텍스트 파일로 모델을 생성할 때처럼 static으로 해놓고 링크들을 배치하면서 편집할 수 있다. 순서는 먼저 Link Pose를 맞추고 Inertial, Visual, Collision Pose와 파라미터들을 설정한다.

Joint는 상단 툴바에서 joint icon을 클릭해서 타입과 child, parent link를 설정할 수 있다.

모델 편집 후에 모델을 저장하면 기본적으로 ~/model_editor_models 디렉토리에 모델 파일이 생성되면 이 또한 가제보에서 기본으로 참조하는 디렉토리이다.

기존 모델도 불러와서 추가로 편집할 수 있다. Simple Arm 모델을 불러서 한번 편집해 본다.

    $ cd ~/.gazebo/models
    $ wget -q -R *index.html*,*.tar.gz --no-parent -r -x -nH http://models.gazebosim.org/simple_arm/
    $ gazebo