基于openloong开源 MPC 与 WBC 的仿人机器人运动控制框架

环境安装

环境建议

• 操作系统：Ubuntu 22.04.4 LTS(20.04均可)
• 编译器：g++ 11.4.0

依赖安装

# 自行配置环境 Update & Install Dependencies
sudo apt-get update
sudo apt install git cmake gcc-11 g++-11
sudo apt install libglu1-mesa-dev freeglut3-dev
sudo apt-get install libyaml-cpp-dev

使用指南

代码获取与编译

# Clone

# Build
cd humanoid_control
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j12

# mujoco simulation
./walk_mpc_wbc #or ./walk_wbc

结果查看及后处理

# record文件夹中，matlabReadDataScript.txt描述了数据的存放格式;datalog.log中为按列记录的数据，每次运行后自动保存当次数据
python3 plot_wbc.py #or python3 plot_mpc.py