API setRelDistanceR

Mit setRelDistanceR wird ähnlich wie bei setARelDistance ein Verfahrziel in relativen Koordianten vorgegeben. Während bei setRelDistance die Koordinaten in Schritten angegeben werden, nutzt setRelDistanceR echte Einheiten.

Um setAbsDistanceR zu nutzen, muss zunächst mit setGearFactor der Getriebefaktor festgelegt werden. Der Getriebefaktor ist der Umrechnungsfaktor von Schritten zu realen Einheiten.

setGearFactor( M1, Z30, Z40 ); definiert für den Motor M1 ein Getriebe bestehend aus den Zahnrädern Z30 und Z40. Anschließende setRelDistanceR-Kommandos beziehen sich nun auf ganze Umdrehungen. setRelDistanceR( M1, 2 ); bewegt die Achse am Ende des Getriebes um zwei Umdrehungen.

Werden in setGearFactor ausschließlich Zahnräder angegeben, so ist die Einheit bei setRelDistanceR immer eine Achsumdrehung. Wurde bei setGearFactor auch die Spindel (WORMSCREW) verwendet, so werden bei setRelDistanceR Millimeter übergeben.

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Like setRelDistance, setRelDistanceR sets the motors target position. Instead of steps, this command uses real world's units.

To use setRelDistanceR, you need to set the gear factor with setGearFactor, first. The factor represents the scaling between steps and real world's units.

E.g., setGearFactor( M1, Z30, Z40 ); defines a gear conststing of Z30 and Z40. Subsequent setRelDistanceR commands use turns as units. setRelDistanceR(M1, 2); will run the axis at the end of your gear by two turns.

If you only use real gears like Z30 or 40 in setGearFactor, the unite of setRelDistanceR is always a turn. Using WORMSREW, the units will change to millimeters.