Autocoast

Project.toml

@@ -5,25 +5,33 @@ version = "1.0.0-DEV"
 
 [deps]
 DelimitedFiles = "8bb1440f-4735-579b-a4ab-409b98df4dab"
-GTPSA = "b27dd330-f138-47c5-815b-40db9dd9b6e8"
 LinearAlgebra = "37e2e46d-f89d-539d-b4ee-838fcccc9c8e"
 Printf = "de0858da-6303-5e67-8744-51eddeeeb8d7"
 Reexport = "189a3867-3050-52da-a836-e630ba90ab69"
 ReferenceFrameRotations = "74f56ac7-18b3-5285-802d-d4bd4f104033"
 SkewLinearAlgebra = "5c889d49-8c60-4500-9d10-5d3a22e2f4b9"
 StaticArrays = "90137ffa-7385-5640-81b9-e52037218182"
+TPSAInterface = "575459ea-959c-4603-9b15-d63fb6693033"
+
+[weakdeps]
+GTPSA = "b27dd330-f138-47c5-815b-40db9dd9b6e8"
+
+[extensions]
+NonlinearNormalFormGTPSAExt = "GTPSA"
 
 [compat]
 DelimitedFiles = "1"
-GTPSA = "^1"
+GTPSA = "1.4"
 Reexport = "1"
 ReferenceFrameRotations = "3"
 SkewLinearAlgebra = "1"
 StaticArrays = "1"
+TPSAInterface = "0.0.1"
 julia = "1.9"
 
 [extras]
 Test = "8dfed614-e22c-5e08-85e1-65c5234f0b40"
+GTPSA = "b27dd330-f138-47c5-815b-40db9dd9b6e8"
 
 [targets]
-test = ["Test"]
+test = ["Test", "GTPSA"]

ext/NonlinearNormalFormGTPSAExt.jl

@@ -0,0 +1,60 @@
+module NonlinearNormalFormGTPSAExt
+import NonlinearNormalForm as NNF
+using NonlinearNormalForm: Quaternion
+using GTPSA: GTPSA, @FastGTPSA, @FastGTPSA!, TPS
+
+function NNF.mul!(q::Quaternion{<:TPS}, q1::Quaternion{<:TPS}, q2::Quaternion{<:TPS})
+  @assert !(q === q1) && !(q === q2) "Aliasing q with q1 or q2 not allowed!"
+  @FastGTPSA! begin
+  q.q0 = q1.q0 * q2.q0 - q1.q1 * q2.q1 - q1.q2 * q2.q2 - q1.q3 * q2.q3
+  q.q1 = q1.q0 * q2.q1 + q1.q1 * q2.q0 + q1.q2 * q2.q3 - q1.q3 * q2.q2
+  q.q2 = q1.q0 * q2.q2 - q1.q1 * q2.q3 + q1.q2 * q2.q0 + q1.q3 * q2.q1
+  q.q3 = q1.q0 * q2.q3 + q1.q1 * q2.q2 - q1.q2 * q2.q1 + q1.q3 * q2.q0
+  end
+  return q
+end
+
+function NNF.:*(q1::Quaternion{<:TPS}, q2::Quaternion{<:TPS})
+  @FastGTPSA begin
+  q0 = q1.q0 * q2.q0 - q1.q1 * q2.q1 - q1.q2 * q2.q2 - q1.q3 * q2.q3
+  q1 = q1.q0 * q2.q1 + q1.q1 * q2.q0 + q1.q2 * q2.q3 - q1.q3 * q2.q2
+  q2 = q1.q0 * q2.q2 - q1.q1 * q2.q3 + q1.q2 * q2.q0 + q1.q3 * q2.q1
+  q3 = q1.q0 * q2.q3 + q1.q1 * q2.q2 - q1.q2 * q2.q1 + q1.q3 * q2.q0
+  end
+  return Quaternion(q0,q1,q2,q3)
+end
+
+NNF.norm(q1::Quaternion{<:TPS}) = @FastGTPSA sqrt(q1.q0^2 + q1.q1^2 + q1.q2^2 + q1.q3^2)
+
+function NNF.inv!(q::Quaternion{<:TPS}, q1::Quaternion{<:TPS})
+  @assert !(q === q1) "Aliasing q with q1 not allowed!"
+  @FastGTPSA! begin
+    q.q0 = q1.q0 * q1.q0 + q1.q1 * q1.q1 + q1.q2 * q1.q2 + q1.q3 * q1.q3
+    q.q1 = -q1.q1/q.q0
+    q.q2 = -q1.q2/q.q0
+    q.q3 = -q1.q3/q.q0
+    q.q0 = q1.q0/q.q0
+  end
+  return
+end
+
+function NNF.inv(q1::Quaternion{<:TPS})
+  @FastGTPSA begin
+    q0 = q1.q0 * q1.q0 + q1.q1 * q1.q1 + q1.q2 * q1.q2 + q1.q3 * q1.q3
+    q1 = -q1.q1/q0
+    q2 = -q1.q2/q0
+    q3 = -q1.q3/q0
+  end
+  @FastGTPSA! q0 = q1.q0/q0
+  return Quaternion(q0,q1,q2,q3)
+end
+
+function NNF.show(io::IO, q::Quaternion{<:TPS})
+  println(io, "$(typeof(q)):")
+  GTPSA.show_map!(io, collect(q), Ref{Int}(1), false, [" q0:"," q1:"," q2:"," q3:"])
+end
+
+NNF.show(io::IO, ::MIME"text/plain", q::Quaternion{<:TPS}) = (println(io, "$(typeof(q)):"); GTPSA.show_map!(io, collect(q), Ref{Int}(1), false, [" q0:"," q1:"," q2:"," q3:"]))
+
+
+end